W ostatnim czasie działo się u mnie bardzo dużo. Co prawda w mojej aktywności online nie znalazło to zupełnie odzwierciedlenia, stąd prawie trzytygodniowy zastój na blogu. Ale pora wrócić do regularnego pisania. Pomysłów na nowe treści nie brakuje. Dzisiaj zapraszam na małe sprawozdanie z kilku ostatnich tygodni. Będzie więc o długim wyjeździe, zmianie projektu, pierwszym…
Dzisiaj opiszę problem orientacji mapy labiryntu, czyli odniesienie mapy do kierunków w przestrzeni i do numeracji pól. Co ciekawe, z początku w ogóle nie zdawałem sobie sprawy, że jest to ważna decyzja projektowa, która może ułatwić lub utrudnić dalsze prace. Po prostu myślałem, że numeracja jest prowadzona w jedyny słuszny sposób wykorzystywany we wszystkich innych…
W dzisiejszym wpisie prześledzimy całą drogę od pomiaru odległości przez czujnik ściany do ostatecznego dodania tej ściany do mapy labiryntu w pamięci robota. Na tej drodze znajduje się wiele akcji pośrednich takich, jak określenie współrzędnych wykrytej ściany, czy potwierdzenie wykrycia w kilku pomiarach.
Ostatnio mocno pogłębiłem wiedzę dotyczącą algorytmów SLAM. Krótkoterminowym celem jest oczywiście inspiracja przy tworzeniu jak najlepszego sposobu lokalizacji i nawigacji w robocie Micromouse. W dzisiejszym wpisie przedstawię różnice między Micromouse, a typowym problemem SLAM oraz pomysły na implementację będące konsekwencją tych różnic.
Głównym zadaniem robota Micromouse jest znajdowanie drogi w labiryncie. Może więc wydawać się dziwne, że siadłem do tego tematu dopiero teraz – po roku od rozpoczęcia prac. Jednak do stworzenia mapy potrzebna jest dobrze działająca lokalizacja i czujniki ścian. Te zagadnienia mam już jako tako opanowane, można więc przejść do wyznaczania trasy. Zrobiłem już pierwszą…
Podczas próby zamontowania wszystkich czujników ścian okazało się, że aktualny projekt płytki nie przewidywał miejsca na uchwyty z drukarki 3D. Potrzebuję więc zmian w projekcie PCB i nowej wersji płytki. Decyzję ułatwił fakt, że wylała mi się woda na biurko i oczywiście zalała robota. Po osuszeniu nie chciał działać, ale poleżał jeszcze przez noc i…
Czujnik ściany, którego zamontowanie i uruchomienie opisywałem poprzednio, daje pomiary w woltach wyrażonych w jednostkach ADC (zakres 0-4095 odpowiada 0 – 3.3 V). Taka wartość nie jest szczególnie przydatna, dopiero po konwersji na odległość w milimetrach może być wykorzystana do nawigacji w labiryncie.
Do tej pory zepsute lipole zdarzały mi się co kilka miesięcy. Zawsze scenariusz był taki sam. Co jakiś czas sprawdzałem miernikiem napięcie na baterii i wszystko było w porządku. Nagle robot przestaje działać. Nie wiem co jest powodem i próbuję zdebugować, ale nic się nie udaje. Dopiero po jakimś czasie sprawdzam napięcie na baterii i…
Po dłuższej przerwie wracam do prac nad micromousem. Została mi do zrobienia jeszcze ostatnia część sprzętowa – czujniki ścian. Roboty jest dosyć sporo, więc nie udało mi się wszystkiego machnąć za jednym podejściem. Przy okazji jak zwykle wynikły nieprzewidziane problemy.
Koniec roku to czas, kiedy wszyscy piszą podsumowania, więc pora i na mnie. Ten rok upłynął mi pod znakiem otwierania się na świat. Postanowiłem ze swoimi przemyśleniami wyjść do szerszej publiczności, a także zacząłem bardziej interesować się, co mają do powiedzenia inni.
End of content
End of content
No products in the cart.